Utilize este identificador para referenciar este registo: http://hdl.handle.net/10400.6/2003
Título: Helicopter flight modeling and robust autonomous control with uncertain dynamics
Autor: Alves, Sandro Bruno Duarte
Palavras-chave: Helicóptero
Controlo de helicópteros
Dinâmica de voo
Data de Defesa: Out-2012
Editora: Universidade da Beira Interior
Resumo: O controlo de helicópteros tem vindo a adquirir nas últimas décadas maior visibilidade devido à característica desta aeronave. É uma tarefa de elevada dificuldade devido ao próprio sistema ser, já por si, inconstante. O controlo de helicópteros é a junção de várias variáveis como as qualidades de voo e performance, a perícia do piloto, condições atmosféricas, etc. Seja qual for a missão do helicóptero (militar, civil, SAR, etc), precisaremos de parâmetros de controlo precisos, e é nas qualidades de voo que iremos focar a nossa atenção. O presente trabalho é dedicado então à modelação e controlo autónomo de plataformas de asa rotativa convencional, de forma a que haja uma boa relação entre robustez e performance do sistema para que, quando hajam perturbações, o sistema possa estabilizar eficazmente e, para se verificar isso mesmo, um helicóptero específico é utilizado para a validação dos métodos elaborados: DRA research Lynx ZD559 (Lynx Mk7), ainda ao serviço do UK Army Air Corps. Na dinâmica do voo do helicóptero, irá ser focada a fase de autorrotação e fase de voo para diferentes velocidades e dois sistemas de controlo irão ser comparados: LQR normal e LQR robusto. Projectou-se então os controladores referidos anteriormente comparando os seus resultados através da dinâmica e navegação do modelo já linearizado, para se verificar qual dos dois será mais apropriado para que a plataforma, no momento em que existe uma alteração na dinâmica da aeronave, possa regressar a essa mesma posição o mais brevemente possivel. Através então dos resultados obtidos, verifica-se em ambos os casos, o sucesso em estabilizar a aeronave e controlar o voo dada uma determinada referência para diferentes velocidades, mas um controlador evidencia-se mais que o outro.
Peer review: yes
URI: http://hdl.handle.net/10400.6/2003
Aparece nas colecções:FE - DCA | Dissertações de Mestrado e Teses de Doutoramento

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