Browsing by Author "Costa, Nuno Ricardo Vaz"
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- Desenvolvimento de um codificador ótico sinusoidal e algoritmo para microcontrolador PIC32MZPublication . Costa, Nuno Ricardo Vaz; Gaspar, Pedro Miguel de Figueiredo Dinis Oliveira; Rodrigues, Eduardo Manuel GodinhoNa indústria há uma grande necessidade por sistemas cada vez mais eficientes e precisos. Exige-se às máquinas e braços robóticos trabalhos cada vez mais minuciosos e delicados. Isto provoca uma outra necessidade, métodos de controlo das mesmas mais exatos e consequentemente mais complexos. Métodos de controlo de posição dependem fortemente na aquisição de sinal, que traduzem a posição e velocidade da ferramenta da máquina ou garra do braço robótico. Neste aspeto, os codificadores têm grande relevância. Amplamente utilizados na indústria, estes dispositivos procuram traduzir movimentos mecânicos em sinais elétricos para posteriormente serem descodificados por algoritmos. O desenvolvimento de codificadores, apesar de não ser recente, é ainda objeto de estudo e de imensas pesquisas científicas com o objetivo de aumentar a sua resolução, exatidão e precisão. Dada a sua ampla utilização e vasto desenvolvimento, pode-se classificar os codificadores em ótico, magnético ou capacitivo quanto à fonte de sinal; incrementais ou absolutos quanto à referência de medição e lineares ou rotativos em conformidade com o tipo de medida. Os codificadores óticos apesar de apresentarem algumas desvantagens face a outros, continuam a ser bastante utilizados por tenderem a permitir melhores valores de resolução. Desse modo, a presente dissertação propôs-se a desenvolver um codificador ótico sinusoidal baseado no projeto “Dexter 1” da empresa Haddington Dynamics. Desse mesmo projeto, foi aproveitada parcialmente a estrutura mecânica que contém peças essenciais ao codificador e permite conferir movimento ao mesmo através de um motor de passo. Foi também aproveitado integralmente o desenho eletrónico do mesmo projeto para a placa de circuito impresso do codificador. A conversão e processamento do sinal foi feito por um microcontrolador PIC32MZ numa placa de circuito impresso. Foram desenvolvidos algoritmos de forma a configurar registos como temporizador, comparador de saída, conversão analógica-digital, etc. de forma a que o microcontrolador pudesse controlar o movimento do motor, adquirir e processar o sinal proveniente do codificador. Os resultados obtidos demonstram alguma margem para se aumentar a resolução do codificador e necessidade de uma melhor calibração dos sinais do codificador.