Browsing by Author "Menezes, Gil Ayres"
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- Sistema de navegação autónoma baseada em GPS para rover robótico multitarefa para aplicações agrícolas e aplicação web de realidade aumentada para apoio à supervisãoPublication . Menezes, Gil Ayres; Gaspar, Pedro Miguel de Figueiredo Dinis OliveiraPor consequência do aumento da população mundial e a crescente procura por alimentos, há uma grande necessidade de aumentar a produtividade da agricultura. Entretanto, o problema é agravado com a migração populacional das áreas rurais paras as cidades, o que causa uma diminuição da mão-de-obra no setor agrícola. Neste intuito, dentro do conceito de agricultura 4.0, a introdução de robôs autónomos nas atividades agrícolas poderá enfrentar esses problemas, apoiando a falta de mão-de-obra crescente e promovendo o aumento da produtividade agrícola. Algumas soluções de robôs autónomos aplicados a agricultura são expostas nessa dissertação, contudo, ainda será necessário um esforço maior da comunidade científica para desenvolver soluções de robôs com maior automação e que viabilizem sua utilização com a diminuição dos custos de produção. Esse trabalho expõe o algoritmo utilizado para realizar a navegação autónoma, baseada em GPS, do Rover Robótico para Aplicações Agrícolas (R2A2) multitarefa destinado a realizar a pulverização de herbicida. Com isso, são expostos os métodos clássicos de programação de sistemas de locomoção autónoma, bem como são expostos todos os sensores e atuadores necessário para a realização dessa tarefa. Também foi desenvolvida uma aplicação web de realidade aumentada para auxiliar na supervisão do veículo autónomo. Foi desenvolvido um código em C/C++ para a movimentação autónoma da plataforma robótica utilizando como microprocessador principal um Arduino Mega2560 e a aplicação web de realidade aumentada baseada em posicionamento que foi desenvolvida utilizando a bibliotecas AR.JS e o Framework A-FRAME compilados em um código HTML. A aplicação foi testada num pomar de pessegueiros tendo apresentado uma média de acertos aproximada de 94% o que revela a precisão da solução tecnológica desenvolvida. São expostos também, os resultados e conclusões do algoritmo de movimentação autónoma e da aplicação web.