Browsing by Author "Nunes, Ricardo Emanuel Reis"
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- Sistema robótico cooperativo móvel autónomo por abordagem líder-seguidor: Aplicação ao transporte de palotesPublication . Nunes, Ricardo Emanuel Reis; Gaspar, Pedro Miguel de Figueiredo Dinis OliveiraDesde tempos longínquos que o ser humano tenta encontrar formas e maneiras de modo a facilitar e simplificar todas as tarefas necessárias para a agricultura, desde o cultivo, ao trato e à sua colheita. Milhares de anos passaram e com isso veio o conhecimento de melhores maneiras de cultivo, as épocas e o seu tratamento, tanto para uma melhor qualidade como para uma maior quantidade. Essa evolução de conhecimento aliado ao avanço tecnológico traduz-se no desenvolvimento de robôs nas diversas áreas da agricultura, contribuindo assim para a chamada Indústria 4.0. Nos dias que correm existe um grande consumo de frutas, o que reflete numa grande necessidade de mão-de-obra, que por sua vez é cada vez mais escassa. Maioritariamente os terrenos agrícolas situam-se em zonas longe das grandes cidades e com o passar dos anos tem-se verificado uma grande despovoação nestas áreas, juntamente com o aumento da média de idades dos habitantes. Estes fatores obrigam a que existam alternativas para combater a pouca mão-de-obra face ao aumento da procura. Uma dessas alternativas é a utilização de robôs nas diferentes tarefas agrícolas. Esta dissertação tem como principal foco a construção de uma estrutura metálica autónoma capaz de suportar e transportar palotes de fruta até 500kg em solo agrícola, auxiliando o processo de apanha de fruta, reduzindo o esforço físico e reduzindo a necessidade de mão-de-obra. O robô é capaz de acompanhar um outro que apanha a fruta caída no chão e a coloca no palote até este ter 500kg de produto. Quando tiver esse peso, é capaz de ir colocar o palote num sítio previamente designado e apanhar um outro vazio e volta a acompanhar o robô de apanha para começar um novo ciclo. Tudo isto será possível graças aos sensores implementados no robô. A implementação de sensores é completamente imprescindível, pois sem estes era impossível o robô ser completamente autónomo. São utilizados diversos sensores como, sensores de GPS, sensores de temperatura, células de carga, sensores IMU. Estes diversos sensores estão interligados a um Arduíno que faz a parte de controlo, processando assim a informação enviada pelos sensores. Este é constituído por uma estrutura em aço capaz de suportar todo o peso a que está sujeito. Para que exista locomoção, são ser implementados 4 motores elétricos independentes, um por cada roda, facilitando o ângulo de viragem, visto que como cada roda será independente ele é capaz de girar em torno do seu próprio eixo. O robô para ser totalmente independente possui sensores de distância, de temperatura para prevenir que o robô trabalhe em situações de calor extremas e assim danificar a bateria ou algum componente eletrónico. Também são integrados sensores de velocidade, de posição e de GPS. Para o sistema de controlo e de processamento de informação é utilizado um Arduíno Mega capaz de recolher toda a informação obtida através dos sensores e através dela tomar decisões de trajeto, carga/descarga.