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Abstract(s)
Multirotors are used in many applications in the present. For some of these applications the capability of the vehicle to perform autonomous missions is a key element. The work for this thesis consists on the initial stages of a multirotor precision landing system implementation. Two commercially available and cheap systems were proposed so that they can be used for commercial purposes. One of the systems (Marvelmind) works by triangulating distances obtained by the relation between the speed of sound and the delay on a transmitted ultrasound (time of flight). The other system (IR-LOCK) works based on a camera (infrared sensible) that detects a target (that emits infrared light) and estimates its relative position. After the initial setup for each system, problems were identified and solutions implemented accordingly. With the Marvelmind system, the autopilot is able to identify its position but is unstable when performing a hover flight and as a result, an autonomous landing is not possible. With the IR-LOCK system, the vehicle is capable of performing autonomous precise landings.
Os multirotores são utilizados em imensas aplicações actualmente. Para algumas destas aplicações a capacidade de o veículo efectuar missões de forma autónoma é um ponto-chave. O trabalho para esta disseratção consiste nas etapas iniciais da implementação de um sistema de aterragem de precisão para multirotores. Foram escolhidos dois sistemas cormercialmente disponíveis e baratos para que possam ser utilizados para fins comerciais. Um dos sistemas (Marvelmind) funciona através da triangulação de distâncias obtidas pela relação entre a velocidade do som e o tempo de transmissão de ultrassons (tempo de voo). O outro sistema (IR-LOCK) implementado funciona com base numa câmara (sensível à radiação infravermelha) que deteta um alvo (emissor de radiação infravermelha) e estima a sua posição relativa. Após a configuração inicial de cada sistema, foram identificados problemas e implementadas soluções apropriadas. Com o sistema Marvelmind, o piloto automático é capaz de identificar a sua posição mas é instável ao realizar um voo pairado e por conseguinte, uma aterragem de forma autónoma não é possível. Com o sistema IR-LOCK, o veículo é capaz de executar aterragens autónomas precisas.
Os multirotores são utilizados em imensas aplicações actualmente. Para algumas destas aplicações a capacidade de o veículo efectuar missões de forma autónoma é um ponto-chave. O trabalho para esta disseratção consiste nas etapas iniciais da implementação de um sistema de aterragem de precisão para multirotores. Foram escolhidos dois sistemas cormercialmente disponíveis e baratos para que possam ser utilizados para fins comerciais. Um dos sistemas (Marvelmind) funciona através da triangulação de distâncias obtidas pela relação entre a velocidade do som e o tempo de transmissão de ultrassons (tempo de voo). O outro sistema (IR-LOCK) implementado funciona com base numa câmara (sensível à radiação infravermelha) que deteta um alvo (emissor de radiação infravermelha) e estima a sua posição relativa. Após a configuração inicial de cada sistema, foram identificados problemas e implementadas soluções apropriadas. Com o sistema Marvelmind, o piloto automático é capaz de identificar a sua posição mas é instável ao realizar um voo pairado e por conseguinte, uma aterragem de forma autónoma não é possível. Com o sistema IR-LOCK, o veículo é capaz de executar aterragens autónomas precisas.
Description
Keywords
Alcance Ultrasónico Aterragem de Precisão Câmara Infravermelha. Multirotor