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- Robot Workspace Monitoring using a Blockchain-based 3D Vision ApproachPublication . Lopes, Vasco; Pereira, Nuno; Alexandre, LuísBlockchain has been used extensively for financial purposes, but this technology can also be beneficial in other contexts where multi-party cooperation, security and decentralization of the data is essential. Properties such as immutability, accessibility and non-repudiation and the existence of smart-contracts make blockchain technology very interesting in robotic contexts that require event registration or integration with Artificial Intelligence. In this paper, we propose a system that leverages blockchain as a ledger to register events and information to be processed by Oracles and uses smart-contracts to control robots by adjusting their velocity, or stopping them, if a person enters the robot working space without permission. We show how blockchain can be used in computer vision problems by interacting with multiple external parties, Oracles, that perform image analysis and how it is possible to use multiple smart-contracts for different tasks. The method proposed is shown in a scenario representing a factory environment, but since it is modular, it can be easily adapted and extended for other contexts, allowing for simple integration and maintenance.
- A Educação Física no sistema educativo portuguêsPublication . Faustino, António José Domingues; Pereira, António dos SantosO trabalho pretende, com base numa revisão documental e bibliográfica, proceder a uma análise histórica sobre a inserção/evolução da disciplina/matéria de Educação Física no quadro da instituição escolar portuguesa. Com ele, pretendemos o estabelecimento de relações de causa-efeito, quer sejam pedagógicas, antropológicas, sociais ou culturais, no âmbito do papel da Educação Física na formação humana, de onde decorrem os seguintes objetivos específicos: sinalizar aspetos relativos à presença da Educação Física no Ensino Primário entre 1772 e 1974; interpretar diferentes modos de ação decorrentes da presença da Educação Física no Ensino Primário entre 1772 e 1974; relacionar a presença da Educação Física no Ensino Primário entre 1772 e 1974 com a formação do Cidadão, do Militar e do Homem; identificar contributos para a formação em Educação Física do Professor Primário na atualidade. Os procedimentos utilizados na investigação incluem a recolha de dados em fontes primárias, particularmente a legislação pertinente, mas também as Histórias de Portugal, do Ensino e da Educação Física, entre outros. Na organização dos dados, utilizou-se uma combinação cronológico-temática, a precedência, justificando o uso da seriação cronológica. As afirmações por tópicos foram desenvolvidas a partir duma revisão da literatura da área do conhecimento relativa à Educação Física. O desenvolvimento da investigação orientou-se em quatro fases distintas de identificação com as seguintes tarefas: observação da evolução temporal dos programas escolares de Educação Física, particularmente do Ensino Primário; análise dos programas de formação inicial de professores do Ensino Primário; perceção de correntes ou perspetivas de influência; conferência de políticas sociais associadas à Educação Física. Como pontos de análise prévia, destacámos dois aspetos: as alterações organizacionais de serviços ministeriais e a construção da Ciência da Educação Física. Iniciando-se a análise com a oficialização do Ensino Primário (1772) as questões do ensino estiveram ligadas a ministérios com designações bem diversas, verificando-se que até à atualidade, a Educação Física e o Desporto, apesar de uma crescente importância em termos sociais, ainda não mereceram a distinção de um ministério próprio. No séc. XIX, apesar das correntes e sistemas que o percorreram, não se pode considerar que já existisse uma Ciência da Educação Física, só depois dos anos cinquenta do séc. XX, a Educação Física e o Desporto avançam para a comparação dos diversos métodos e teorias existentes, podendo considerar-se que com este esforço comparativo se atingiu a segunda fase da construção de uma ciência. Relativamente à análise realizada em quatro frentes diferenciadas: a evolução terminológica; a sobreposição no contexto escolar e nos planos de estudo; a relação com acontecimentos da História portuguesa; e as relações de desenvolvimento com tendências internacionais de desenvolvimento da Educação Física, podemos reunir as principais conclusões. Ao longo do período analisado (1772-1974), considera-se o atraso da influência das tendências internacionais em Portugal que atribuimos a diferentes causas: à situação periférica de Portugal na Europa; às contingências políticas da situação portuguesa; ao recurso a fontes indiretas para fundamentar as opções metodológicas desenvolvidas, o que acaba por atrasar a sua adequada implementação. Confirma-se ainda que existe uma relação entre os conteúdos dos programas de Educação Física e os acontecimentos mais marcantes da História de Portugal: a revolução liberal crente nas virtudes do homem em geral e em particular na sua vontade, a republicana, afirmando a sua cidadania e a participação no espaço público, ainda elitistas uma e outra, e a generalizadora do acesso a todos dos bens sociais valorizando cada um e promovendo a tolerância e a aceitação da diferença.
- O Mundo de Robert NozickPublication . Cabrita, Maria JoãoSe quiséssemos definir o mundo de Robert Nozick em poucas palavras, poderíamos rotulá-lo de “melhor dos mundos possíveis” ou “estrutura das utopias”, tomando de empréstimo o conceito desenvolvido pelo filósofo na IIIª parte de Anarchy, State, and Utopie (1974) - obra de filosofia política que o catapultou ao palco dos filósofos mais ilustres do séc. XX.
- Towards AGV Optimization using ROS and Stage SimulatorPublication . Silva, Bruno Carneiro da; Alexandre, LuísAutonomous Guided Vehicles (AGV) are currently being used in industry to move materials efficiently. Simulators may be used to help calculate the right number of AGVs needed for a particular task and also which types better suit the necessity of a company. This paper analyzes the characteristics of many of the most used simulators and focus on evaluating an environment using Stage and Robot Operating System (ROS), to find experimentally if one AGV may complete a specific task taking into account eventual path blockages by random events.
- Optimização de recursos hídricos em coordenação com a produção eólicaPublication . Silva, António José Cerejo da; Mariano, Sílvio José Pinto SimõesA produção diária de energia eólica é incerta. Eventuais desequilíbrios entre energia previamente acordada fornecer e energia efectivamente fornecida ao mercado do dia seguinte conduzem a aumentos dos custos do sistema que deverão ser remunerados pelos produtores em incumprimento, diminuindo assim os seus lucros, ou inviabilizando mesmo a sua participação no mercado de energia eléctrica. Uma forma de evitar custos decorrentes de incumprimento por parte dos produtores eólicos consiste na realização de lances de mercado em conjunto com produtores hídricos. Este trabalho propõe uma metodologia operacional para produção hidro-eólica que visa a optimização de lances conjuntos no mercado do dia seguinte. O problema de optimização é formulado na tese como um problema de optimização de produção hídrica em que são conhecidas, uma previsão de produção eólica, e uma previsão dos preços de energia no mercado pool do dia seguinte. O objectivo estabelecido consiste em satisfazer o lance de mercado acordado, anulando eventuais incumprimentos de energia por parte da produção eólica em ambiente de incerteza. O problema é resolvido em duas instâncias distintas: (i) uma em que a optimização hídro-eólica não tem recurso de bombagem e (ii) outra em que a optimização hidro-eólica tem recurso de bombagem, avaliando os benefícios operacionais decorrentes da licitação conjunta. Os erros na previsão da potência eólica têm um efeito sobre a solução óptima para os lances conjuntos que não é simétrico: aos erros por defeito corresponde em geral uma depreciação maior da solução óptima que a valorização correspondente aos erros por excesso. Por isso, e de forma a não prejudicar a futura eficiência da operação hídrica, os lances conjuntos devem procurar corrigir essa assimetria, sendo mais conservadores sobre a previsão da produção eólica. E devem ser tanto mais conservadores quanto maior for a incerteza sobre essas previsões. Na tese é quantificada a redução sobre a previsão da produção eólica necessária para neutralizar o efeito desta assimetria, como função da incerteza da previsão.
- Black holes, gravitational waves and fundamental physicsPublication . Barack, Leor; Cardoso, Vitor; Nissanke, Samaya; Sotiriou, Thomas P.; Velhinho, JoséThe grand challenges of contemporary fundamental physics---dark matter, dark energy, vacuum energy, inflation and early universe cosmology, singularities and the hierarchy problem---all involve gravity as a key component. And of all gravitational phenomena, black holes stand out in their elegant simplicity, while harbouring some of the most remarkable predictions of General Relativity: event horizons, singularities and ergoregions. The hitherto invisible landscape of the gravitational Universe is being unveiled before our eyes: the historical direct detection of gravitational waves by the LIGO-Virgo collaboration marks the dawn of a new era of scientific exploration. Gravitational-wave astronomy will allow us to test models of black hole formation, growth and evolution, as well as models of gravitational-wave generation and propagation. It will provide evidence for event horizons and ergoregions, test the theory of General Relativity itself, and may reveal the existence of new fundamental fields. The synthesis of these results has the potential to radically reshape our understanding of the cosmos and of the laws of Nature. The purpose of this work is to present a concise, yet comprehensive overview of the state of the art in the relevant fields of research, summarize important open problems, and lay out a roadmap for future progress.
- Optimization of FPSO Glen Lyon Mooring LinesPublication . Figueiredo, Paulo Alexandre Rodrigues de Vasconcelos; Brojo, Francisco Miguel Ribeiro ProençaDuring oil and gas inspection and extraction operations both in deep and ultra-deep water, vessel mooring is a very important factor for the development of oil fields. For these depths, standard stand-alone surface facilities e.g. jack up rigs or offshore fixed platforms are not suitable due to the harsh collinear and non-collinear environment in-situ (location, waves, surface and underwater current, sea tides, ice, etc.). For deep sea wells clusters, it is usual to use floating production storage offloading (FPSO) as surface platforms for long time exploitation periods. Subsea expenditure, refers the cost of the subsea project and generally includes the capital expenditures (capex) and operational expenditures (opex). In the production of hydrocarbons capex and opex exponentially increases with increasing depth, resulting in a need for precise detailed design phase for analysis of systems to verify components strength, ductility and fatigue, stiffness, instabilities, corrosion etc. The design of oilfields is most of the times overrated (in a very conservative way) due to several requirements and complex models of costs evaluation. After detailed phase and installation of all facilities and components, as well as due to the expected life design for hydrocarbons exploitation all anchoring system shall withstand the environmental loads in order to not compromise the operation. Each oilfield has a unique development, since environmental phenomena are unique in each earth location. This work refers to the optimization process of an anchoring system for deep waters in the Schiehallion Field, or in other words, the complete development of the mooring system for a FPSO, from the positioning in-situ with environmental conditions and vessel characteristics (Orcaflex), further optimization of the mooring system for an equivalent system (Matlab), mechanical design of the mooring system (CATIA), structural detailed analysis (Altair and Nastran) as fatigue life analysis. In order to reproduce all the mooring process, it is performed and initial comparison of the former FPSO (Schiehallion FPSO) that has been working in-situ since 1993 till its replacement for the new vessel (Glen Lyon FPSO). Due to the latest discoveries in the oilfield, the project has to be redesigned alongside with former wells and having in consideration recent discovered wells. Further optimization of the complete fixation system was verified as well as finally detailed structural analysis of specific components in key locations with higher margin of failure. Within this work, all the methodology which led to the optimization of Glen Lyon mooring lines was fully detailed from vessel analysis to detailed mooring mechanical design, constraints and requirements were applied, trade-offs and assumptions made during this critical development phase are presented and discussed.
- What principle of difference for a truly egalitarian social democracy? Rereading Rawls after social democracy’s failuresPublication . Barata, André; Cabrita, Maria JoãoSocial democracy based on welfare and the redistribution of social contributions is failing. The accumulation of wealth and the increase in inequalities are the two faces of Janus that social democracy has not been able to contain over the recent decades. In this context, it matters to discuss John Rawls’s influential difference principle. According to the maximin criterion put forth by Rawls, it does not suffice that no one becomes worse off; those who are worse off must also become better off than they are. Here, we note that the existence and growth of inequality find no opposition in the maximin rule. Despite appearances, strictly speaking it merely introduces a factor of social compensation, a sort of “assistencialism” to the victims of the greatest inequality. Even the most robust formulation of the principle of difference, according to which the greatest advantage to the less advantaged is indispensable, does not per se preclude an aggregate growth of inequalities. It seems clear that it was an egalitarian goal what Rawls had in mind in A Theory of Justice. Rawls’s critical comments on welfare capitalism must indeed not be forgotten—especially in his further explanations about the application of the principles of justice in a property-owning democracy. Here, as in liberal socialism, the dispersion of property, capital and resources prevents economic and political powers from being concentrated into the hands of a minority. However, the egalitarian aim does not strictly follow from the difference principle as stated, whether taken literally as an application of the maximin rule or inferring from its strongest formulation. A reformulation that does justice to the egalitarian aim of the principle of difference is, however, possible: namely, a degrowthist reformulation, truly requiring a degrowth in accumulation and inequalities, making explicit a brake clause that hinders the aggregate growth of inequalities. Such a degrowthist conception of the difference principle may justify some concrete rules that are able to enforce the egalitarian commitments of social democracy.
- Abandono de carreira desportiva de jogadores profissionais de futebol em PortugalPublication . Carapinheira, António Manuel Morais; Travassos, Bruno Filipe Rama; Carvalho, Pedro Guedes de; Mendes, PedroNo contexto desportivo, a transição de carreira tem sido uma temática vastamente estudada. No entanto, no futebol não se verificam a existência de muitos estudos neste âmbito. Para além do referido, urge a realização de estudos que permitam uma melhor caraterização dos percursos desportivos e avaliação do momento de términos de carreira desportiva de um modo contextualizado, em função de modalidades específicas e tendo por base diferentes níveis de análise. Deste modo, este trabalho é composto por três estudos em que procurámos: a) Caracterizar o estado da arte no que respeita ao término da carreira desportiva, em particular no futebol, através da realização de uma revisão sistemática; b) Analisar o término da carreira de jogadores de futebol de elite em Portugal, avaliando a qualidade do abandono e os recursos disponíveis; c) Explorar o processo de términos da carreira de jogadores de futebol de elite em Portugal, comparando a qualidade do abandono e os recursos disponíveis nas últimas três décadas. Tendo por base uma amostra de 90 ex-jogadores de futebol de elite foram realizadas entrevistas semi-estruturadas e um questionário que procurou avaliar o processo de término da carreira desportiva. Os resultados mostram a existência de um reduzido número de estudos sobre término de carreira no futebol, sendo que se verificaram traços comuns entre os estudos reportados, mas também algumas diferenças em função do país onde se desenvolveu o estudo. No estudo 2 verificámos que a maioria dos jogadores não detinham mais do que o ensino secundário, tinham uma forte identidade atlética, reformaram-se entre os 36 e os 40 anos de idade, de forma involuntária, sem planeamento prévio para a carreira pós-futebol, contando essencialmente com o apoio psicológico familiar. Já no estudo 3 verificámos que, no geral, as condições de término da carreira mantêm-se semelhantes ao longo dos anos. Neste estudo evidenciou-se a dificuldade sentida no abandono da carreira, explicada sobretudo pela falta de planeamento de transição, apesar do aumento no nível de escolaridade verificado. Face ao exposto é necessário repensar os modelos de desenvolvimento de carreiras desportivas e suporte ao término da carreira desportiva.
- Numerical experimentations for a new set of local indices of a water networkPublication . Bonora, Marco; Caldarola, Fabio; Maiolo, Mario; Muranho, João; Sousa, J.Very recently in CaMa, a new set of local indices has been proposed for an urban water distribution network together with a useful mathematical framework that organizes and provides the tools to treat the complex of these local parameters varying from node to node. In this talk, the applicability of such indices to various models of both abstract and real hydraulic networks will be explored through direct numerical computations and hydraulic simulations. Furthermore, starting from explicit data sets for these local parameters and using the tools offered by the mentioned mathematical setting, some well known and very frequently used global energetic indicators will be calculated in a new way and through new formulas (for example, measures of resilience, pressure, deficiency, etc.). Finally, since the tools and the framework proposed in CaMa have the important advantage of favoring in many cases a more in-depth structural analysis of global indices, new interpretations and new implications will be briefly discussed.