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- 3D computational simulation and experimental characterization of polymeric stochastic network materials : case studies in reinforced eucalyptus office paper and nanofibrous materialsPublication . Curto, Joana Maria Rodrigues; Simões, Rogério Manuel dos Santos; Portugal, António Torres GarciaThe properties of stochastic fibrous materials like paper and nanowebs are highly dependent on those fibers from which the network structure is made. This work contributes to a better understanding of the effect of fiber properties on the network structural properties, using an original 3D fibrous material model with experimental validation, and its application to different fibrous materials used in reinforced Eucalyptus office paper and nanofibrous networks. To establish the relationships between the fiber and the final structural material properties, an experimental laboratorial plan has been executed for a reinforced fibrous structure, and a physical based 3D model has been developed and implemented. The experimental plan was dedicated to an important Portuguese material: the reinforced Eucalyptus based office paper. Office paper is the principal Portuguese paper industry product. This paper is mainly produced from Eucalyptus globulus bleached kraft pulp with a small incorporation of a softwood pulp to increase paper strength. It is important to access the contribution of different reinforcement pulp fibers with different biometry and coarseness to the final paper properties. The two extremes of reinforcement pulps are represented by a Picea abies kraft softwood pulp, usually considered the best reinforcement fiber, and the Portuguese pine Pinus pinaster kraft pulp. Fiber flexibility was determined experimentally using the Steadman and Luner method with a computerized acquisition device. When comparing two reinforcement fibers, the information about fiber flexibility and biometry is determinant to predict paper properties. The values presented correspond to the two extremes of fibers available as reinforcement fibers, regarding wall thickness, beating ability and flexibility values. Pinus pinaster has the thickest fiber wall, and consequently it is less flexible than the thinner wall fibers: Pinus sylvestris and Picea abies. Experimental results for the evolutions of paper properties, like paper apparent density, air permeability, tensile and tear strength, together with fiber flexibility for the two reinforcement fibers, constitute valuable information, also applicable for other reinforcement fibers, with fiber walls dimensions in this range. After having quantified the influence of fiber flexibility, we identified that this is as a key physical property to be included in our structural model. Therefore, we chose to develop a 3D network model that includes fiber bending in the z direction as an important parameter. The inclusion of fiber flexibility was done for the first time by Niskanen, in a model known as the KCL-Pakka model. We propose an extension of this model, with improvements on the fiber model, as well as an original computational implementation. A simulator has been developed from scratch and the results have been validated experimentally using handmade laboratory structures made from Eucalyptus fibers (hardwood fibers), and also Pinus pinaster, Pinus Sylvestris and Picea abies fibers, which are representative reinforcement fibers. Finally, the model was modified and extended to obtain an original simulator to nanofibrous materials, which is also an important innovation. In the network model developed in this work, the structure is formed by the sequential deposition of fibers, which are modeled individually. The model includes key papermaking fiber properties like morphology, flexibility, and collapsibility and process operations such as fiber deposition, network forming or densification. For the first time, the model considers the fiber microstructure level, including lumen and fiber wall thickness, with a resolution up to 0.05μm for the paper material case and 0.05nm for the nanofibrous materials. The computational simulation model was used to perform simulation studies. In the case of paper materials, it was used to investigate the relative influence of fiber properties such as fiber flexibility, dimensions and collapsibility. The developed multiscale model gave realistic predictions and enabled us to link fiber microstructure and paper properties. In the case of nanofibrous materials, the 3D network model was modified and implemented for Polyamide-6 electrospun and cellulose nanowebs. The influence of computational fiber flexibility and dimensions was investigated. For the Polyamide-6 electrospun network experimental results were compared visually with simulation results and similar evolutions were observed. For cellulose nanowebs the simulation study used literature data to obtain the input information for the nanocellulose fibers. The design of computer experiments was done using a space filling design, namely the Latin hypercube sampling design, and the simulations results were organized and interpreted using regression trees. Both the experimental characterization, and computational modeling, contributed to study the relationships between the polymeric fibers and the network structure formed.
- 4D commercial trajectory optimization for fuel saving and environmemtal impact reductionPublication . Ahmed, Kawser; Bousson, KouamanaThe main purpose of the thesis is to optimize commercial aircraft 4D trajectories to improve flight efficiency and reduce fuel consumption and environmental impact caused by airliners. The Trajectory Optimization Problem (TOP) technique can be used to accomplish this goal. The formulation of the aircraft TOP involves the mathematical model of the system (i.e., dynamics model, performance model, and emissions model of the aircraft), Performance Index (PI), and boundary and path constraints of the system. Typically, the TOP is solved by a wide range of numerical approaches. They can be classified into three basic classes of numerical methods: indirect methods, direct methods, and dynamic programming. In this thesis, several instances of problems were considered to optimize commercial aircraft trajectories. Firstly, the problem of optimal trajectory generation from predefined 4D waypoint networks was considered. A single source shortest path algorithm (Dijkstra’s algorithm) was applied to generate the optimal aircraft trajectories that minimize aircraft fuel burn and total trip time between the initial and final waypoint in the networks. Dijkstra’s Algorithm (DA) successfully found the path (trajectory) with the lowest cost (i.e., fuel consumption, and total trip time) from the predefined 4D waypoint networks. Next, the problem of generating minimum length optimal trajectory along a set of predefined 4D waypoints was considered. A cubic spline parameterization was used to solve the TOP. The state vector, its time derivative, and control vector are parameterized using Cubic Spline Interpolation (CSI). Consequently, the objective function and constraints are expressed as functions of the value of state and control at the temporal nodes, this representation transforms the TOP into a Nonlinear Programming (NLP) problem, which is then solved numerically using a well-established NLP solver. The proposed method generated a smooth 4D optimal trajectory with very accurate results. Following, the problem considers generating optimal trajectories between two 4D waypoints. Dynamic Programming (DP) a well-established numerical method was considered to solve this problem. The traditional DP bears some shortcomings that prevent its use in many practical real-time implementations. This thesis proposes a Modified Dynamic Programming (MDP) approach which reduces the computational effort and overcomes the drawbacks of the traditional DP. The proposed MDP approach was successfully implemented to generate optimal trajectories that minimize aircraft fuel consumption and emissions in several case studies, the obtained optimal trajectories are then compared with the corresponding reference commercial flight trajectory for the same route in order to quantify the potential benefit of reduction of aircraft fuel consumption and emissions. The numerical examples demonstrate that the MDP can successfully generate fuel and emissions optimal trajectory with little computational effort, which implies it can also be applied to online trajectory generation. Finally, the problem of predicting the fuel flow rate from actual flight data or manual data was considered. The Radial Basis Function (RBF) neural network was applied to predict the fuel flow rate in the climb, cruise, and descent phases of flight. In the RBF neural network, the true airspeed and flight altitude were taken as the input parameters and the fuel flow rate as the output parameter. The RBF neural network produced a highly accurate fuel flow rate model with a high value of coefficients of determination, together with the low relative approximation errors. Later on, the resulted fuel flow rate model was used to solve a 4D TOP by optimizing aircraft green cost between two 4D waypoints.
- 6D Pose Estimation and Object RecognitionPublication . Pereira, Nuno José Matos; Alexandre, Luís Filipe Barbosa de Almeida6D pose estimation is a computer vision task where the objective is to estimate the 3 degrees of freedom of the object’s position (translation vector) and the other 3 degrees of freedom for the object’s orientation (rotation matrix). 6D pose estimation is a hard problem to tackle due to the possible scene cluttering, illumination variability, object truncations, and different shapes, sizes, textures, and similarities between objects. However, 6D pose estimation methods are used in multiple contexts like augmented reality, for example, where badly placed objects into the real-world can break the experience of augmented reality. Another application example is the use of augmented reality in the industry to train new and competent workers where virtual objects need to be placed in the correct positions to look like real objects or simulate their placement in the correct positions. In the context of Industry 4.0, robotic systems require adaptation to handle unconstrained pick-and-place tasks, human-robot interaction and collaboration, and autonomous robot movement. These environments and tasks are dependent on methods that perform object detection, object localization, object segmentation, and object pose estimation. To have accurate robotic manipulation, unconstrained pick-and-place, and scene understanding, accurate object detection and 6D pose estimation methods are needed. This thesis presents methods that were developed to tackle the 6D pose estimation problem as-well as the implementations of proposed pipelines in the real-world. To use the proposed pipelines in the real-world a data set needed to be capture and annotated to train and test the methods. Some controlling robot routines and interfaces were developed in order to be able to control a UR3 robot in the pipelines. The MaskedFusion method, proposed by us, achieves pose estimation accuracy below 6mm in the LineMOD dataset and an AUC score of 93.3% in the challenging YCB-Video dataset. Despite longer training time, MaskedFusion demonstrates low inference time, making it suitable for real-time applications. A study was performed about the effectiveness of employing different color spaces and improved segmentation algorithms to enhance the accuracy of 6D pose estimation methods. Moreover, the proposed MPF6D outperforms other approaches, achieving remarkable accuracy of 99.7% in the LineMOD dataset and 98.06% in the YCB-Video dataset, showcasing its potential for high-precision 6D pose estimation. Additionally, the thesis presents object grasping methods with exceptional accuracy. The first approach, comprising data capture, object detection, 6D pose estimation, grasping detection, robot planning, and motion execution, achieves a 90% success rate in non-controlled environment tests. Leveraging a diverse dataset with varying light conditions proves critical for accurate performance in real-world scenarios. Furthermore, an alternative method demonstrates accurate object grasping without relying on 6D pose estimation, offering faster execution and requiring less computational power. With a remarkable 96% accuracy and an average execution time of 5.59 seconds on a laptop without an NVIDIA GPU, this method demonstrates efficiency and practicality performing unconstrained pick-and-place tasks using a UR3 robot.
- Abandono de carreira desportiva de jogadores profissionais de futebol em PortugalPublication . Carapinheira, António Manuel Morais; Travassos, Bruno Filipe Rama; Carvalho, Pedro Guedes de; Mendes, PedroNo contexto desportivo, a transição de carreira tem sido uma temática vastamente estudada. No entanto, no futebol não se verificam a existência de muitos estudos neste âmbito. Para além do referido, urge a realização de estudos que permitam uma melhor caraterização dos percursos desportivos e avaliação do momento de términos de carreira desportiva de um modo contextualizado, em função de modalidades específicas e tendo por base diferentes níveis de análise. Deste modo, este trabalho é composto por três estudos em que procurámos: a) Caracterizar o estado da arte no que respeita ao término da carreira desportiva, em particular no futebol, através da realização de uma revisão sistemática; b) Analisar o término da carreira de jogadores de futebol de elite em Portugal, avaliando a qualidade do abandono e os recursos disponíveis; c) Explorar o processo de términos da carreira de jogadores de futebol de elite em Portugal, comparando a qualidade do abandono e os recursos disponíveis nas últimas três décadas. Tendo por base uma amostra de 90 ex-jogadores de futebol de elite foram realizadas entrevistas semi-estruturadas e um questionário que procurou avaliar o processo de término da carreira desportiva. Os resultados mostram a existência de um reduzido número de estudos sobre término de carreira no futebol, sendo que se verificaram traços comuns entre os estudos reportados, mas também algumas diferenças em função do país onde se desenvolveu o estudo. No estudo 2 verificámos que a maioria dos jogadores não detinham mais do que o ensino secundário, tinham uma forte identidade atlética, reformaram-se entre os 36 e os 40 anos de idade, de forma involuntária, sem planeamento prévio para a carreira pós-futebol, contando essencialmente com o apoio psicológico familiar. Já no estudo 3 verificámos que, no geral, as condições de término da carreira mantêm-se semelhantes ao longo dos anos. Neste estudo evidenciou-se a dificuldade sentida no abandono da carreira, explicada sobretudo pela falta de planeamento de transição, apesar do aumento no nível de escolaridade verificado. Face ao exposto é necessário repensar os modelos de desenvolvimento de carreiras desportivas e suporte ao término da carreira desportiva.
- Abordagem para a avaliação do desempenho térmico de Data Centers baseada em novos índices (EUED, TWI e PDD) envolvendo elementos psicrométricosPublication . Santos, Alexandre Fernandes; Gaspar, Pedro Miguel de Figueiredo Dinis OliveiraCom a ascensão do mercado de Data Centers (DC), os gastos mundiais com infraestrutura de DC devem chegar a 200 biliões de dólares em 2021, que é um aumento de 6% em relação ao esperado para 2020 [1]. A eficiência energética nestas instalações de elevado consumo de energia é fundamental. Já existem metodologias para mensurar essa eficiência, como seja o índice PUE (Power Usage Effectiveness). Porém, este índice, apesar de importante, não reflete de forma integral a eficiência. Nesta tese, são apresentados os valores de PUE para 38 Data Centers a serem localizados em 37 cidades brasileiras e 1 cidade (Chicago) dos Estados Unidos da América, e comparada a eficiência deste índice com um novo criado, o índice de Eficiência no Consumo de Energia em fase de projeto (EUED - Energy Usage Effectiveness Design). A métrica do EUED, ao invés de considerar a potência como elemento de comparação, usa a energia. O PUE é apenas mensurado com mais precisão no campo em forma de energia, ou seja, kWh/kWh, de acordo com as condições externas das 8760 horas anuais. Este método possibilita ao Investidor, com os dados do ASHRAE Weather Data Viewer, fazer simulações em múltiplas cidades com o intuito de selecionar o local ideal para localizar um Data Center. Este poderá ainda simular o consumo de energia anual do Data Center, considerando as variações ao longo do ano da temperatura de bolbo seco e temperatura de bolbo húmido coincidentes do ar. Os consumos de energia com a infraestrutura, que consistem no somatório do consumo de energia com os equipamentos de ar condicionado, equipamentos de Tecnologias de Informação, iluminação e outros, nas diferentes cidades simuladas, fornece uma diferença de mais de 1,21% de São Paulo em relação a Curitiba e de 10,61% de Rio de Janeiro em relação a Curitiba. Os índices obtidos com aplicação do índice EUED foram respetivamente, de 1,25 [(kWh/ano)/(kWh/ano)] para Curitiba, 1,26 [(kWh/ano)/(kWh/ano)] para São Paulo e de 1,38 [(kWh/ano)/(kWh/ano)] para Rio de Janeiro, providenciando uma diferença de 16,86% para Curitiba, de 16,19% para São Paulo e de 10,31% para Rio de Janeiro em relação ao PUE COA (Power Usage Effectiveness - Constant Outdoor Air). Utilizando um método transparente ao projetar um sistema de energia com baixo impacte ambiental, o TEWI (Total Equivalent Warming Impact), corresponde a uma métrica do impacte do aquecimento global dos equipamentos com base no total de emissões diretas e indiretas, relacionadas a uma correlação equivalente dos gases com efeito estufa durante a operação do equipamento e a eliminação dos fluidos refrigerantes no fim da vida útil. Foi constatado que o consumo anual de energia de sistemas de Aquecimento, Ventilação e Ar Condicionado é aproximado para as duas cidades com condições climáticas similares, mas o TEWI é extremamente diferente, sendo em Chicago (EUA) de 1.781.566,043 [kg CO2/10 anos] e em Curitiba (Brasil) de 667.042,128 [kg CO2/10 anos]. Corresponde um gasto anual em Chicago relativamente a Curitiba de mais de 267%. Assim como o TEWI, numa visão holística dos processos, também foi criado o índice de Impacte Total da Água (TWI - Total Water Impact), em que os usos direto e indireto de água são utilizados para comparar sistemas de condensação a ar e a água num sistema de refrigeração. Para tal foram simulados chillers de condensação a ar e a água e foi obtido para uma capacidade de 200 TR (Toneladas de refrigeração), um consumo superior de 5% no sistema com condensação a ar e na capacidade de 500 TR, um consumo superior de 25% no sistema de condensação a água. Ou seja, à medida que a potência de refrigeração aumenta, verifica-se uma alteração da melhor eficiência no consumo de sistemas com chillers com condensação a água para sistemas com chillers com condensação a ar. Porém, à medida que surgem novos padrões, a eficiência do chiller está a tornar-se cada vez mais importante, pois chillers de rolamentos magnéticos arrefecidos a água em ambientes com temperatura elevado apresentam baixo valor de NPLV (Non-standard Part Load Value), certamente levando no futuro a índices de TWI mais baixos do que os de chillers arrefecidos a ar. De forma a simplificar a visão de eficiência num Data Center, foi criado um novo índice denominado Data Center de Design Perfeito (PDD - Perfect Design Data Center). Este índice facilita a visualização de um Data Center perfeito, utilizando uma classificação em ordem crescente. Para tal, foram criadas tabelas qualitativas para classificação de eficiência energética de DC a partir desse índice. Nas 37 cidades simuladas, aquela que apresentou melhor índice PDD, com o valor de 0,803 [(kWh/ano)/(kWh/ano)], foi a cidade de Curitiba e aquela que apresentou o pior índice PDD, com o valor de 0,694 [(kWh/ano)/(kWh/ano)], foi a cidade de Natal. Apesar das simulações terem sido realizadas para as principais 37 cidades brasileiras, este método pode ser replicado para qualquer local do globo, podendo gerar ao Investidor de Data Center, tabelas de decisão com as simulações energéticas. Este método apresentase como sendo o único que faz uso da psicrometria para decisão de instalação de um Data Center, fazendo uso de sistemas free cooling, adiabáticos ou de ar condicionado com variação do COP de acordo com a admissão do ar no condensador. O impacto dos índices PDD e EUED para um Data Center é equivalente ao IPLV (Integrated Part Load Value), para a escolha de um equipamento de ar condicionado.
- Academic optimism and achievement: The impact of student-teacher trust, identification with school and perception of academic press in Portuguese Basic SchoolsPublication . Brito, Isabel Maria de Barros Inácio de Almeida e; Oliveira, Ema Patrícia de Lima; Ramos, Ludovina Maria de AlmeidaStudent Teacher Trust, Student Identification with School and Academic Press come together in a composite construct that was named Student Academic Optimism (Tschannen-Moran et al., 2013) and that impacts adolescent students’ academic achievement. This thesis verifies this phenomenon through an empirical study in two Portuguese basic schools, thus adding to and developing previous research. Furthermore, the various constructs object of this thesis are analyzed in a conceptual framework, showing the interest of vulnerability to the dynamics of schools, where positive behaviors develop because of mutual connections between students and their teachers.
- Ação e Situação: Interseção da Dramaturgia e da Fenomenologia Existencial de Jean-Paul SartrePublication . Martins, Vanessa Mendes; Nascimento, André BarataA investigação a desenvolver pretende tomar a dramaturgia de Sartre como objeto de experimentação fenomenológica, ligando a espacialidade e a intersubjetividade, numa expressão de relacionamentos que modele uma teoria sartriana da ação. O objetivo é, pois, relacionar o problema da alteridade com o teatro de situações, procurando neste uma resposta àquele problema. Na relação primordial entre o outro e o sujeito — relação de objetividade — impõe-se o problema do olhar, numa consciência irrefletida, existindo enquanto objeto para outro. É sobre esta consciência, assim como sobre as reações que dela advêm, que nos queremos debruçar, procurando solucionar este problema do ser-com-o-outro através do teatro de situações, partindo da exterioridade perante si mesmo enquanto ator. Com o mise en situation, o teatro confere uma nova relevância aos conceitos de espacialidade e de alteridade, num relacionamento de não objetivação entre ator e espectador, que salvaguarda, por isso, o eu e a sua subjetividade. Pretendemos encontrar em Sartre uma compreensão da ação quer através da sua fenomenologia quer através da dramaturgia, compreendendo a forma como se intersecionam e complementam, sobretudo nas ligações entre espacialidade e temporalidade, assim como nos jogos de liberdade entre sujeitos, na sua estrutura teatral da liberdade. Assim, propomonos interpretar no quadro de uma prática da hermenêutica, o texto literário de Sartre, relacionando-o com o filosófico, porque acreditamos que o teatro de situações fornece uma nova compreensão dos relacionamentos intersubjetivos e da sua problemática.
- Accionamento linear de relutância variável comutado para tracção eléctrica ligeiraPublication . Fonseca, Davide Sérgio Baptista da; Cabrita, Carlos Manuel Pereira; Calado, Maria do Rosário AlvesEm linhas gerais, um motor de relutância é uma máquina eléctrica na qual o binário, ou a força linear de tracção, são produzidos pela tendência que a sua parte móvel apresenta em deslocar-se para uma posição que maximize a energia armazenada no circuito magnético. O primeiro registo de uma máquina construída com base neste princípio data de 1838, e diz respeito a um motor de tracção construído para equipar uma locomotiva eléctrica no Reino Unido. Devido ao facto do motor de relutância carecer de uma alimentação complexa, foi apenas a partir dos anos setenta do século XX que o seu interesse foi retomado, sobretudo no que respeita aos motores rotativos, tendo-se verificado a partir dessa altura um aumento crescente de publicações científicas e de realizações industriais. Contudo, é bastante escassa a literatura relativa às máquinas de relutância lineares, não se conhecendo ainda a existência de quaisquer aplicações industriais. Atendendo às elevadas potencialidades do motor linear de relutância variável comutada para aplicações em tracção eléctrica ferroviária, desenvolve-se nesta tese um sistema de accionamento para ser utilizado em material circulante motor destinado a sistemas de tracção eléctrica ligeira, de baixa velocidade, especialmente vocacionados para transporte urbano de passageiros. Este sistema de accionamento é constituído por um conversor electrónico de potência, por uma unidade de controlo que engloba o dispositivo de detecção da posição relativa entre as saliências polares do primário e do secundário da máquina, e pela máquina de tracção propriamente dita, que é um motor linear de relutância variável comutado de fluxo transversal. Como tarefas integrantes deste projecto, estabeleceu-se a estrutura mecânica e electromagnética da máquina tendo em atenção as condicionantes do traçado da via, a sua metodologia de cálculo optimizado, a escolha do conversor e do sistema de posicionamento mais adequados, a construção do motor, e a construção de um banco de ensaios estáticos e dinâmicos.
- Accounting fundamentals and volatility in the Euronext 100 indexPublication . Navas, Raúl Daniel; Gama, Ana Paula Bernardino Matias; Bentes, Sónia Margarida RicardoTo determine whether accounting fundamentals can provide relevant information to clarify firm value, this study examines the value relevance of accounting fundamentals in the Euronext 100 index—specifically, whether applying an accounting fundamental strategy to select stocks yields significant, positive excess market buy-and-hold returns after one and two years of portfolio formation. By integrating valuation theory and accounting research, this study introduces a set of accounting fundamental signals (F-score and L-score) that reflect information that can influence security prices, but not necessarily in a timely manner. Annual financial and market data from Euronext 100 index stocks between 2000 and 2014 reveal, after controlling for earnings, book-to-market ratio, and firm size, that the fundamental strategy provides value-relevant information to investors. The relationship between the accounting fundamental signals (i.e., F-score and L-score) and buy-and-hold market future (one- and two-year) returns is significant and positive. That is, portfolios formed on the basis of high scores on the signals achieve a 13% average market excess annual return between 2000 and 2014. In addition to addressing the practical problem of mispriced stocks, this study contributes to scarce accounting research in European capital markets by detailing the “post-earnings” drift phenomenon in a Euronext 100 index. Because under the period of analysis the Euronext 100 index showed strong volatility, further this study also explored asymmetric effects which are fundamental to stock market volatility. Considering their relevance, this study therefore examines the conditional volatility of returns to the Euronext 100, with a particular focus on the asymmetric properties of this market. The analysis entails an estimate of the symmetric GARCH and asymmetric EGARCH and T-GARCH models, using a data set of daily closing prices from the index that spans from December 3, 2000, to December 18, 2015. The findings show that conditional variance is an asymmetric function of past residuals, offering strong evidence of asymmetries in the returns of the Euronext 100.
- Actuador linear de indução tubular modelização, dimensionamento ensaioPublication . Gonçalves, José Manuel Guerreiro; Cabrita, Carlos Manuel PereiraOs actuadores lineares de indução, quer sejam planos ou tubulares, apresentam valores do factor de potência e do rendimento normalmente inferiores aos que se verificam nos seus homólogos rotativos, que geralmente são denominados motores assíncronos. No entanto, esta aparente inferioridade é compensada por outras características superiores às dos motores rotativos, como por exemplo a sua robustez e a facilidade de instalação. Uma indicação da competitividade do actuador linear de indução consiste no número de unidades comercializadas por um único fabricante do Reino Unido, desde os anos sessenta - mais de meio milhão. A simplicidade do controlo destes motores representa uma grande vantagem a ter em conta, na medida em que, devido à forma da característica mecânica, uma alimentação a frequência constante associada a vulgares contactores de potência é suficiente. A utilização da variação de tensão recorrendo a tiristores é um meio de controlo também bastante utilizado. Neste trabalho desenvolvem-se os seguintes aspectos respeitantes à teoria, ao projecto e ao ensaio de actuadores lineares de indução, na tipologia plana e, em maior pormenor, na tipologia tubular (de que resulta mais objectivamente este estudo), em que para aplicações de baixa velocidade, pode-se considerar os seguintes pontos de referência: - Campo girante; - Campo viajante; - Campos de indução magnética no entreferro, no primário e no secundário; - Parâmetros equivalentes; - Potência absorvida, potência útil, rendimento; - Força em regime estacionário (de arranque) e em regime dinâmico; - Características tensão-corrente, frequência, factor de potência; - Comparação e análise entre valores teóricos e experimentais.